У перші роки колоніального панування британці очікували, що Свазіленд зрештою буде включений до Південної Африки. Однак після Другої світової війни Посилення расової дискримінації в Південній Африці спонукало Сполучене Королівство готувати Свазіленд до незалежності.
У 1966 році, коли Королівство Лесото здобуло незалежність від Великобританії, воно залишалося відокремленим від Південної Америки як це була окрема колонія. Лесото перебувало під прямим правлінням, а Південна Африка була домініоном. На момент здобуття незалежності не було жодного стимулу змінюватися, тому що в ЮАР панував режим апартеїду.
Після Другої англо-бурської війни королівство під назвою Свазіленд було територією Верховної комісії Великобританії з 1903 року до відновлення повної незалежності 6 вересня 1968 року. У квітні 2018 року офіційну назву було змінено з Королівства Свазіленд на Королівство Есватіні, що відображає назву, яка зазвичай використовується в свазі.
Фундаментальною причиною було те, що в Акті про Південну Африку 1909 року (який створив Південно-Африканський Союз як британський домініон) було передбачено можливу остаточну передачу Свазіленду (а також Басутоленду та Бечуаналенду) Союзу.
Між державами пов'язані міцні історичні та культурні зв'язки. Взаємні високі комісії були створені в Преторії та Мбабане наприкінці ери апартеїду в 1994 році. Вища комісія Есватіні в Преторії також має перехресну акредитацію в Ботсвані, Лесото, Намібії, Замбії та Зімбабве.
У перші роки колоніального панування британці очікували, що Свазіленд зрештою буде включений до Південної Африки. Однак після Другої світової війни Посилення расової дискримінації в Південній Африці спонукало Сполучене Королівство готувати Свазіленд до незалежності.